최근 드론을 활용한 물류 서비스의 요구도가 증가하고 있으며, 드론 물류 서비스를 상용화하기 위해서는 통신, 교통관리, 장애물 탐지 및 회피, 정밀 자동 착륙 등의 기술이 요구된다. 본 논문에서는 정밀 착륙을 위한 착륙 패드 인식 및 위치 추정 연구를 수행한다. CNN을 활용하여 단일 영상 기반 착륙 패드 인식 및 위치 추정을 수행하였다. 착륙 패드의 부분 영상으로도 정확한 위치 추정이 가능하도록 모델 기반 추정 기법을 활용하였다. 기체와 착륙 패드의 상대 거리 및 상대 속도를 활용하여 착륙 패드의 위치를 지속해서 추정하였으며, 실험을 통하여 위치 추정 성능이 개선되는 것을 검증하였다.