상용 멀티콥터(드론)의 경우 구성 품들은 고정되어 있고 Payload 장착에 따라 Z-축의 CG가 변이된다. Z-축의 CG는 추력 포인트로부터 멀어 질수록 비행 정적 안정성은 높여주지만 동적 안정성은 낮아진다는 단점이 있다. 일반적인 멀티콥터의 경우 PID Gain 값을 수정하여 비행 제어 안정성을 확보하지만 본 논문에서는 기계적으로 Z-축의 CG를 추력 포인트에 맞추어 비행 제어를 효과적으로 할 수 있는 방법론을 제안한다.