본 논문에서는 유인헬기의 무인화를 위한 비행제어법칙 개발 내용 및 비행시험 결과를 설명한다. 대한항공 항공기술연구원에서 2014년부터 연구개발을 수행한 MD500 헬리콥터의 무인화 사업을 수행하였으며 지난 7월 성공적으로 무인헬기 제자리 비행을 수행하였다. 본문은 제자리 비행 및 저속 비행 시 일반적인 헬리콥터가 가지는 동역학적 불안정성 및 장주기 운동에 대한 안정성 보강을 위하여 설계된 제어기 구조를 기술하고 제어기의 튜닝 방법 및 분석 결과를 포함한다.