지난 평창 동계올림픽의 드론쇼와 성화봉성에서 드론이 사용됨에 따라 드론에 대한 사람들의 관심이 점차 높아지고 있다. 이중 많은 수의 드론을 통해 여러 모양을 만들어내는 드론쇼의 경우, 이륙 후 미리 지정된 경로를 비행하는 등의 방법을 통해 이루어지고 있으며, 돌발상황에 의한 대형의 흐트러짐 등의 치명적인 약점을 갖고 있다. 드론쇼의 예처럼 다수의 UAV가 다양한 임무를 수행하면서도 편대를 유지할 수 있도록하는 집단적 지능을 갖춘 시스템을 구축하기 위해서는 AI에 관한 연구가 필수적이다. 본 논문에서는 변형된 Flocking Algorithm을 통한 편대비행과 LTE 통신을 사용한 시스템을 소개한다. 또한, 위의 시스템을 소프트웨어 시뮬레이션과 필드 드론 비행 테스트를 통해 검증하였다.