무인기 운용에 있어 장애물에 대한 대처, 최적화된 운영 등을 위해 최적 경로 계획은 매우 중요하다. 최적 경로 계획이란 이동체의 시작과 목표 지점 사이의 장애물과의 충돌 없이 가장 짧은 경로를 찾는 것을 의미한다. 최적 경로 계획 알고리즘으로는 RRT, RRT* 그리고 RRT* Smart 등이 있다. 본 연구에서는 RRT* Smart 알고리즘을 개선하고 개선된 알고리즘의 무인기 최적 경로 계획으로의 적용 가능 여부를 검증한다.