멀티콥터 형태의 무인기가 대중화 되면서 안전사고에 대한 이슈와 이를 방지하는 기술에 대한 관심이 높아지고 있다. 낮은 고도에서 임무 수행이 가능한 멀티 콥터 무인기의 특성상 운용 시 지표면상에 있는 물체와 충돌할 가능성이 높다. 최대 이륙 중량에 제약이 있는 소형 멀티콥터 시스템에서 2차원 Lidar를 주로 채택하는데 저고도에서 안정적으로 물체를 탐지하고 회피하기 위해서는 정밀한 고도 정보가 필요하게 된다. 이에 따라 기존의 GPS/INS 시스템에 1차원 Lidar를 추가하여 지표면을 따라 회피 기동을 수행할 수 있는 시스템을 개발하였다.