본 논문에서는 일대일 충돌상황에 있는 두 대의 무인기의 충돌회피 시뮬레이션 및 비행시험을 다룬다. 충돌회피 알고리즘으로는 가우시안 혼합 모델 기반 포텐셜 필드를 이용하였으며, 무인기의 일대일 충돌이 발생하도록 비행경로를 설정하여 시뮬레이션을 진행하였다. 이 때, 각 무인기는 사전 정보 없이 서로를 하나의 장애물로 인식하며 실시간으로 각각의 경로를 재생성한다. 시뮬레이션 실행 결과 두 무인기가 충돌하지 않고 목적지를 향하였다. 이 시뮬레이션 결과를 검증하기 위해 실내에 비행환경을 구축한 뒤 2대의 멀티콥터형 무인기를 이용하여 비행시험을 시행하였다.