고정익 모선-자선 간의 공중 도킹을 위한 간단한 영상기반 상대항법 알고리즘을 소개한다. 드로그 표면에 부착된 적외선 전구를 적외선 카메라로 촬영하여 영상처리 알고리즘을 적용한다. 먼저, 윤곽선 검출 방법을 통하여 IR 전구로 추정되는 물체를 인식한다. 부착된 IR 전구들의 기하학적 특징을 이용하여 인식된 물체 중 드로그를 인식한다. 인식된 정보를 통하여 드로그 까지의 상대거리를 추정해 낸다. 확장 칼만필터를 이용한 GPS 정보와 결합으로 정확도를 높인다. 시뮬레이션을 통한 1차 검증과 지상시험을 통한 2차 검증으로 제시된 기법의 성능을 확인한다