최근에 멀티콥터를 이용하여 실종자 탐색 및 재난 구호 등 비가시권에서 다양한 임무를 수행을 위한 다양한 방법들이 제시되고 있다. 특히, 이러한 멀티콥터의 비가시권 운용 및 상용화를 위해선 자율비행 시 장애물 충돌 회피 능력이 요구된다. 멀티콥터가 재난 상황에서 다양한 임무를 안전하게 마칠 수 있도록 빛을 이용한 거리 측정 센서인 라이다 센서를 이용하여 얻은 데이터로 장애물을 탐지 및 인식 알고리즘을 개발하였다. 또한, 경로점 비행 시 장애물이 인식되면 회피 경로를 실시간으로 생성하여 회피하여 목표 지점에 도달하도록 하는 알고리즘을 개발하였다. 장애물 인식과 회피 경로 알고리즘을 MATLAB에 구현하여 위 알고리즘을 검증하였다.