한국항공우주연구원에서 개발 중인 소형 쿼드-틸트 프롭 무인기(QTP-UAV)는 회전익-고정익 전환형 비행체로, 4개의 틸트 가능한 가변피치 프롭-모터 시스템이 탠덤윙 끝에 장착되어 있다. 최근 배터리로 구동되는 비행체에 대한 비행시험을 완료하였으며, 엔진-발전기-배터리 조합의 하이브리드 동력 비행체에 대한 개발을 진행 중에 있다. 본 논문에서는 QTP-UAV의 비행운용프로그램 및 제어 로직을 검증하고, 외부 조종사 훈련 환경을 제공하기 위해 QTP 비행체의 비선형 운동 모델을 기반으로 구축된 HILS (Hardware-In- the-Loop Simulation) 시험 환경에 대해 기술한다.