본 논문은 4개의 틸팅이 가능한 프롭을 가지는 Quad Tilt Prop 무인기에 대한 모델링 및 시뮬레이션에 대하여 소개한다. 운동모델의 구성은 비선형 6자유도 운동방정식을 기본으로 로터 및 동체, 주익, 수직안정판 등의 힘과 모멘트를 component build up 방식으로 합산하는 방식이다. 로터는 해석적 모델로 blade elementary method를 이용하고, 이외의 공력 데이터는 전산유체해석 데이터를 적용하였다.

구성된 운동모델을 기반으로 한 HILS를 수행하였으며 이를 토대로  2018년 9월 성공적으로 천이비행시험을 완료하였다.