장애물 회피는 센서 데이터를 이용하여 장애물을 탐지하여 미션컴퓨터를 이용하여 비행체의 이동경로를 생성한다. 장애물을 탐지하기 위한 센서로는 3D LiDAR, Stereo Camera를 이용하고 있다. 본 논문에서는 실제 비행시험을 진행 하기전 센서 시뮬레이터를 이용하여 임의의 장애물 (1x1, 4x4) 장애물의 탐지 및 충돌회피 알고리즘을 검증할 수 있는 센서 시뮬레이터를 개발하여 시험을 하였다. 개발 된 시뮬레이터는 실제 사용되는 미션 컴퓨터의 기능과 성능을 검증하기 위하여 실제 사용되는 3D LiDAR, Stereo Camera가 모사 되어있다.