본 논문은 드론에 3D라이다를 장착하여 장애물 회피를 위한 장애물 지도를 생성하는 알고리즘 설계와 장애물 탐지 시험에 대한 결과 이다. 장애물 지도는 Grid Map 형태로 충돌회피에 활용하기에 가능한 형태를 제공하며, 라이다 데이터를 축적하여 지도를 생성한다. 장애물 탐지거리 및 탐지율에 대한 시험은 지상시험과 비행시험으로 진행하였으며, 실외에서의 3D 라이다의 성능과 장애물 맵의 성능을 평가하는 척도로써, 장애물의 크기를 정량화하여 시험을 수행하였다.