오픈소스 플랫폼 기반의 비행제어장치(FC)인 픽스호크 하드웨어와 PX4 Pro 비행제어 소프트웨어를 탑재한 멀티콥터의 임무 경로 비행시험을 수행하고 항법 성능을 성능기반항법 개념의 비행기술오차, 항법시스템오차, 총시스템오차로 구분하여 분석한 결과를 제시한다. 비행체에는 항법센서로 픽스호크 FC에 내장된 기압 고도계, U-blox 칩셋을 탑재한 Here 위성항법수신기와 RTK를 지원하는 Here+ 위성항법수신기, 레이저 고도계를 탑재하였다. 비행체는 총 중량 2.2.kg의 헥사콥터로 독립적인 시험 장비를 장착하지 않고 픽스호크 내부의 마이크로 SD 카드에 센서 데이터와 로그를 기록하는 방식을 이용하였다. 평균 풍속 2-3m 인 환경에서 측정 결과 수직(고도)방향의 비행기술오차는 1.18m, 항법시스템오차는 1.19m 정도이고 총시스템오차는 2m 이내임을 확인하였다.