November 01 (Thursday)
항공우주부품기술개발사업 기술교류회 포스터
Poster,
경주 HICO 1F 로비 2
  • Chair :
P교류회-5

Lookahead_based steering 기법을 이용한 가이던스

신동재(한국항공대학교)
근래에 멀티콥터의 사용범위가 확대 되어 다양한 미션을 수행해야할 경우가 생겼다. 그 중 가장 흔하게 사용되는 것은 경로점 및 경로선 비행이다. 정확한 경로를 따라감으로써 사람이 수동으로 조종하기 어려운 부분들을 자동화 하여 안전성을 높이고 정밀성을 높일 수 있다. 한 예로 방제 패턴을 해야할 경우, 기체가 멀리 가 있으면 사람눈으로는 정밀한 조종이 힘들기 때문에 자동 비행이 중요해졌다. 본 논문에서는 이런 자동비행이 외란이 있어도 강건하게 원하는 경로를 추종할 수 있는 방법에 대해 연구하였다.
Keywords : Guidance, Multicopter, waypoint following, Lookahead-based steering

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