본 논문에서는 민간분야에서 기존 유인기 체계 내에 무인기 통합 운용을 하기 위한 필수 요소기술 중 충돌회피에 관련된 논문이며, 수평/고도 분리의 기준을 제시하고 충돌회피 기술에 필요한 상대기의 정보 획득, 회피기동 위험도 분석을 함께 설명한다. 안전한 충돌회피 기동을 수행하기 위해서 피하수 없는 교차점이 있다면 고도 분리를 통한 안전성을 확보하고 상대기의 위치에 따라 수평분리를 통한 근본적인 충돌을 예방하는 방법을 제시한다. 이러한 수평/수직분리 결정을 위한 변수를 선언하므로써 안전한 회피기동을 결정할 수 있도록 한다.