안전 비행을 위해서 ADS-B 기반으로 비행체의 동작 상태(수평, 수직 위치, 속도)를 주기적으로 방송하여 서로 간의 충돌을 방지한다. 하지만 동작 상태를 알 수 없는 무인항공기일 경우는 직접 위치를 추정해야 한다. 본 연구는 스테레오 영상 기반의 비행체의 3차원 위치를 추정하는 방법을 제시한다. 비행 객체를 탐지하기 위해 좌 영상에 대해 FAST 알고리즘을 이용하여 특징점을 추출하고 이를 확률밀도 클러스터 기반으로 영역을 분류하여 객체의 위치 값을 추정한다. 또한, 우 영상에서 좌 영상의 검출된 영상좌표를 기점으로 템플릿 매칭 기법으로 우 영상의 객체의 위치 값을 추출하여 객체의 위치 변이를 이용하여 disparity를 추출한다. 이를 카메라 파라미터를 적용하여 실체 탐지된 비행객체의 3차원 공간 좌표(방위각, 고도각, 거리)를 생성하여 객체의 공간 위치를 추정한다. 이는 향후 비행체 충돌방지 시스템에 활용될 수 있을 것으로 기대된다.