일반적으로 무인기가 다른 무인기의 위치 및 속도 등의 상태를 알아내기 위해서는 고가의 레이더, ADS-B 등의 장비가 필요하다. 하지만 최악의 경우에는 이와 같은 추가 장비 없이도 카메라와 온보드 컴퓨터 만으로 표적 무인기의 상태를 추정하는 기법이 필요하다. 본 연구에서는 바이어스 보정 의사 선형 필터(BCPLE), 등속 표적 모델을 이용한 확장 칼만 필터(EKF), 싱어 모델을 사용한 확장 칼만 필터를 다양한 표적 상태 추정 시나리오에 적용해 성능 및 특성을 분석하였다.