최근 자율주행과 관련하여 충돌회피에 대한 연구가 다시 활발하다. 충돌회피를 위해서는 장애물 탐지가 필요한데, 본 논문은 충돌회피연구와 관련하여 여러가지 탐지 센서 중 Lidar에 대한 내용을 다루기로 한다. 멀티콥터는 모바일 로봇이나 자동차와 달리 피치, 롤 각의 범위가 크기 때문에 낮은 고도에서 지면을 탐지하여 장애물로 인식할 경우가 있으므로 이에 대한 처리가 필요하다. 본 논문은 멀티콥터에 적용하여 탐지 오동작을 줄일 수 있도록 Lidar의 탐지정보를 처리하는 방법에 대하여 기술한다.