헬리콥터는 롤, 피치, 요, 콜렉티브의 4축 제어로 비행하게 되는데, 다양한 비행 모드가 축별로 존재하고 특정 모드가 다른 축의 모드와 연관되어 있는 조건이 다수 존재한다. 이로 인해 각 축별로 충돌이나 오류없이 모드가 인가되고 전환되는 로직을 설계하는 것이 중요하다. 소형민수헬기도 위의 특징으로 모드가 구성되어 있고, 본 연구에서는 해당 시스템에 대해 Simulink와 Stateflow를 이용한 모드인가 및 전환 로직 설계를 수행하였다. Stateflow를 통해 이벤트의 발생여부를 판단하고 Simulink에서 이벤트 발생 시 내부상태 전환을 수행하는 방법으로 전체 로직을 구성하였고, 시뮬레이션을 통해 설계한 로직의 유효성을 검증하였다.