국민 안전과 재난 대응을 목적으로 소방청, 경찰청, 그리고 해양 경찰청에서 활용하기 위한 '재난치안용무인기'의 개발이 정부차원에서 주도되고 있다. 이를 위해 다양한 기관이 참여하여 재난치안용무인기 통합체계를 구성하는 소프트웨어와 구성품을 설계 중이며, 이를 위한 제작과 통합, 그리고 시험 평가가 수행되어야 한다. 본 논문은 재난치안용무인기 통합시험평가 중 통합시스템 지상시험 수행을 위한 환경 구축을 다룬다. Unreal-Engine 기반의 SW 개발을 통해 해상/실내/실외 재난 환경, 영상과 LiDAR 등의 각종 센서 모델, 드론 모델을 구현한다. dSPACE사의 PX10을 통해 재난치안용무인기 통합체계와 시뮬레이터간의 인터페이싱을 실시간으로 수행하도록 하여 지상 기반의 모의 운용을 가능하도록 한다.