본 논문은 MEMS IMU와 GPS 결합 시스템을 구성하고 시스템 성능을 분석하였다. IMU를 이용한 관성 항법을 수행할 경우 짧은 시간에 대해서는 정확한 항법해를 제공하지만 IMU를 구성하는 가속도계 및 자이로의 바이어스 오차에 의해 시간에 따라 발산하는 오차를 갖는다. 반면에 GPS의 경우 시간에 따라 발산하지 않고 오차가 제한되어 있지만 잡음 특성이 있다. 따라서 MEMS IMU와 GPS를 칼만 필터를 이용하여 결합함으로써 각각의 단독으로 수행하는 항법보다 성능을 향상 시킬 수 있다. 본 논문에서는 MEMS IMU와 GPS의 실제 데이터를 수집하여 신호를 분석하고, 이를 칼만 필터의 설정 계수로 사용하였다. 그리고 후처리 시뮬레이션을 통해 결합 시스템의 성능을 검증하였다.