자율비행이 가능한 무인항공기는 운행 중 다양한 돌발환경에 직면하게 되며, 돌발환경에 대응하기 위하여 신뢰성 높은 센서 및 GNSS(Global Navigation Satellite System)가 필요하다. 돌발환경을 인지하기 위한 센서는 자이로 센서와 가속 센서가 있으며, 무인항공기의 위치를 인식하기 위해서 지자계, 고도계를 이용한다. 또한 무인항공기의 자율비행은 위치 인식이 중요하며 위치 인식을 위하여 GNSS를 이용한다. 자율비행용 복합항법센서의 중요 기술은 3축 MEMS 자이로 센서와 3축 MEMS 가속도계 센서, 3축 지자계, 기압계, GNSS, GPS 안테나 설계 기술과 각 센서를 처리 및 가공하는 알고리즘과 GNSS 항법 시스템, 통합항법 시스템의 소프트웨어 기술이 있다. 본 논문은 무인 항공기의 돌발환경에서도 신뢰성 높은 관성측정기 및 GNSS, 지자계 및 고도계를 통합한 신호처리방법에 관한 연구이다. 신뢰성을 높일 수 있는 신호처리방법은 동일한 센서를 2개 이상 사용하고, 2개 이상의 입력 신호는 다중 코어에서 처리하며, 다중 입력 신호에서 신뢰성 높은 신호를 판단하여 출력한다.