본 논문은 오픈소스 비행제어컴퓨터인 Pixhawk를 기반으로 한 헥사콥터 고장감내 알고리즘의 설계 및 하드웨어적 성능검증을 목표로 한다. 고장감내 알고리즘은 헥사콥터 추력분배 방정식에 의사 역행렬 기법을 적용하여 고장 구동기를 제외한 나머지의 추력 값을 구할 수 있게 구성하였다. 설계한 알고리즘을 실제 비행환경과 유사하게 시험하기 위해 아이언버드를 이용하였다. LM가이드와 볼 베어링을 이용하여 4자유도 비행환경을 구축하였으며 z축 운동 시 발생하는 마찰 및 아이언버드 구조물의 무게보상을 위해 균형추를 설치하였다.