최근 무인항공기의 연구가 활발히 진행 중이며, 무인항공기 연구 중 자세보정 연구가 활발하게 진행 중이다. 자세보정은 관성센서로 이뤄지며 관성 센서는 AHRS를 사용하여 개발 중이다. AHRS는 저가형 관성 센서의 신뢰도를 높여 주며 AHRS를 사용한 저가형 관성 센서의 데이터 보정은 주로 Kalman filter 알고리즘이 사용되고 있지만 연산양이 많아 계산 속도가 느려져 효율성이 떨어진다. 따라서 본 논문은 Madgwick 알고리즘과 Kalman filter 알고리즘을 비교 분석하며 이를 실험하고 성능의 비슷함을 확인하고 두 알고리즘의 연산속도를 계산하여 효율성을 확인하며 사람에게 위험한 보일러 노 내에서 무인항공기의 사용 가능을 확인한다.