멀티콥터의 비행영역은 야외비행에서 실내 비행까지 영역이 확대되고 있다. 실내 비행은 실외비행과 보다 제한된 공간에서 임무를 수행해야한다는 제약조건이 있다. 3차원 공간에서 Roll, Pitch, Yaw를 자유롭게 비행하는 멀티콥터인 경우 실내 공간에서 임무를 수행하기 적합한 무인항공기이다. 본 논문은 GPS정보를 사용할 수 없는 화력발전소 보일러 노 내에서 임무비행하기 위해 UWB 실내측위 센서를 사용하여 비행위치를 추정하고, 실내 공간에서 충돌을 방지하기 위해 LiDAR를 사용하여 화력발전소 보일러 노 내 비행실험을 통해 외벽 또는 장애물을 인지하고 충돌을 방지할 수 있는지 확인하였다.