전 세계적으로 고령화 사회 진입과 운동부족에 따른 체력악화로 효율적인 건강관리 및 운동에 대한 관심이 증가하고 있는 추세이다. 사회적인 추세에 맞게 피트니스 장비산업 또한 기존의 무게추 방식은 등장성 운동만을 제공하는 한계를 맞이하여 등장,등척,등속 운동 등 다양한 운동환경을 제공하기 위해 꾸준한 연구가 이루어지고 있다. 본 논문에서는 모터를 이용한 등속성 운동기구를 개발하기 위해 운동기구의 구조를 손잡이의 수평방향 움직임에 따른 모터의 각속도 변화를 파악하고 이를 외란에 강한 비선형 제어기법에 적용하였다.