정밀 위치결정 기구의 필요성이 증대되고 있다.  제어 대상의 비선형 특성으로 인해 제어계의 정확한 수학적 모델선정에 어려움이 있다. 이에 따라, 슬라이딩제어 적응제어와 같은 제어기법들이 연구되고 있으나, 실제 산업현장에서는 PID제어기가 광범위하게 사용되고 있다. 본 연구에서는 PID변형 제어방법인 PI-PD를 사용하였다. 위치오차를 제거하기 위해 PI제어기를 외부루프로 사용하였으며, I제어기의 특성상 오차누적에 의해 발생할 수 있는 과도응답 현상을 방지하기 위해 내부루프로 PD제어기를 사용하였다. 또한, 전달함수에 정규화 변수를 사용하여 전달함수의 특성방정식을 통해 제어시스템 의 극(Pole)이 좌반면에 위치하여 안정성을 확보할 수 있도록 하였다. 제어기의 계수들이 제어대상의 전달함수 및 비례계수들에 의해 결정되도록 하였다. 그리고, PI-PD위치 제어기를 시뮬레이션 하여 응답특성 및 강인성을 확인하여 그 유효성을 검증하였다.