본 논문에서는 모션캡쳐 시스템과 MATLAB^Ⓡ 환경에서 개발된 오픈소스 Toolbox를 사용하여 PX4기반 소형 무인항공기의 실내 정밀 비행 환경을 구축하였다. 모션캡쳐 시스템에서 획득한 기체의 상태 및 사용자 명령을 전송하기 위해 MAVLink(Micro Aerial Vehicle Link) 메시지 및 UDP(User Datagram Protocol) 통신을 사용하였다. 시스템의 성능 및 정밀도를 확인하기 위해 구축된 실내 비행 환경에서 MATLAB^Ⓡ 스크립트를 통한 실내 위치 명령 비행을 하였고 비행 기록을 분석하였다.