본 논문에서는 멀티콥터의 다양한 비행제어 알고리즘의 안정성 검증을 위하여 자세 및 위치변화에 대해 능동적으로 대응할 수 있는 4자유도 아이언 버드 개발을 목표로 한다. 아이언버드의 구조물 설계 시 비행체가 실제 비행환경과 유사하게 움직이고 안전하게 구속시키기 위해 LM 가이드 및 플레인 베어링을 이용하였다. 또한 모션 캡쳐 카메라를 이용하여 실시간으로 비행체에 상태량을 모니터링 하도록 하였다.