최근 드론, 자동차, 전자 및 반도체 기술, 등 다양한 분야에서의 급속한 발전이 이뤄 지고 있으며, 이러한 추세의 영향으로 더 정확한 수준의 정밀도를 갖는 힘, 속도 및 위치의 결정은 산업계의 전반적인 핵심 기술로서 각광받고 있다. 링크시스템은 조인트로 연결된 링크 장치 중에서 링크들 간의 상대 운동을 허용하는 연쇄장치이며, 기계 각 부분에 대한 동력의 전달, 운동의 전달의 역할을 수행하며, 모든 산업분야에 널리 사용되고 있다. 본 연구에서는 링크 시스템 중 핀 조인트로 연결된 링크장치 중에서 링크들 간의 상대 운동을 허용하는 가장 간단한 연쇄장치인 4절링크를 3차원 CAD프로그램을 통해 정의하여 기구학적 특성을 분석 하였으며 PID제어기를 사용하여 주어진 토크 및 속도를 정확하게 추종할 수 있도록 제어기를 설계 하였다. 이후 4절링크로 이루어진 기계시스템 모델에 적용하여 시뮬레이션을 수행하여 타당성을 검증하였다.