드론 등 무인 비행체의 발달로 로봇 팔의 사용범위가 지상 뿐만 아니라 상공으로 넓혀지고 있다. 이에 더불어 사전에 예측하지 못한 환경에서 사용되는 경우도 많아지고 있다. 예측한 환경과 다르면 입력과 응답에 대한 오차가 발생하게 되고 이는 시스템에 안 좋은 영향을 끼친다. 이러한 문제가 일어나지 않기 위해서 환경변화에도 상관없이 빠르게 오차를 제거하고 원하고 원하는 응답을 나타낼 수 있는 알고리즘이 필요하다. 본 논문은 로봇팔의 end-effect에 접촉되는 강성과 위치 변화를 이용한 힘 제어 알고리즘을 1자유도 로봇 팔에 적용하여 시뮬레이션을 진행하였다.