본 논문은 소형 무인기의 장애물 회피 임무를 수행하기 위한 임무 컴퓨터에서의 ROS 기반의 프레임웍 설계에 대한 내용이다. 기존의 시스템 구성은 임무컴퓨터에 무선 Wi-Fi 공유기를 이용하여 원격 접속을 하는 방식이다. 본 연구에서는 지상 통제 시스템만을 이용하여 장애물 회피 임무를 수행하기 위한 프레임웍을 구축하는 것이다. 이를 설계하기 위해 임무 컴퓨터에 ROS 운영체제와 MAVROS 패키지를 이용하여 지상 통제 시스템과 인터페이스하고, 장애물 회피 명령을 생성하여 소형 무인기 FCC에 전달하는 방식을 사용하였다.