무인항공기의 유인항공기 공역 진입을 위해서는 유인항공기와 동등한 탐지 및 충돌회피 성능이 요구된다. 이와 관련한 충돌회피 알고리즘의 성능 검증을 위해 본 연구에서는 유인항공기의 Rules-of-the-air와 탐지영역을 고려한 접근 시나리오 구성 및 배치 시뮬레이션을 통한 충돌회피 알고리즘 검증 방법을 제안하였다. 제안된 방법을 이용하여 충돌회피 알고리즘의 유효성을 검토하였다.