무인항공기 기술 개발에 힘입어 단독 무인항공기 운영기술은 상당한 기술 축적이 이루어져 각종 민군 영역에서 활용되고 있다. 현재 활용되고 있는 무인항공기의 대부분의 역할은 지상의 물체 및 지형을 탑재된 장비로 촬영하거나 스캔하는 역할이다. 이러한 활용방안은 한 대의 무인항공기 운용에 있어서 효율적이지만, 활용 범위는 운용 항공기의 대수에 의해 제한된다. 넓은 영역을 촬영하기 위해 현재로서는 한 대의 비행체가 지속적으로 촬영하거나, 운용자가 촬영 경로를 미리 입력하여 다수의 비행체를 운용하여야 한다. 따라서 본 논문에서는 이러한 단독 무인항공기의 운영한계를 극복하기 위하여 지형 촬영을 위한 분산시스템 기반 자율 협력 시스템 설계 내용을 서술한다.