본 논문에서는 고장으로 인해 일부 모터가 작동하지 않는 멀티콥터를 대상으로, 정상 동작하는 나머지 모터를 이용하여 멀티콥터의 자세를 안정화시키는 자세제어기법을 제안하고 있다. 소형 멀티콥터에 틸팅을 위해 추가적인 기계적 장치가 필요한 점과 고장검출 및 분리(fault detection and isolation) 로직이 필요하다는 단점이 있다. 따라서, 본 논문에서는 고장 발생의 경우에도 주축의 틸팅이나 고장검출 및 분리 로직이 필요 없고, 불확실성 상황하에서도 멀티콥터의 자세를 추종할 수 있는 강건한 적응형 제어기법인 시간지연제어기법을 제안하였다. 설계된 제어시스템은 기존 시스템과 달리 불확실성에 대해 강건한 제어기법을 갖기 때문에 운동 모델링 오차나 외란에 대해 강건한 성능을 갖는다. 제안된 제어기법을 통해 고장 발생시에도 멀티콥터의 자세 안정화와 주어진 자세명령을 추종 가능함을 시뮬레이션을 통해 검증하였다.