최근 국내에서 날갯짓 비행체에 대한 연구가 활발히 진행되고 있으며 날갯짓 상용기체도 쉽게 찾아 볼 수 있다. 반면 관절형 날갯짓 비행체에 대한 연구는 미비하며 상용기체를 찾아보기 쉽지 않다. 본 논문에서는 날갯짓 주파수가 2-3Hz인 1.7m 급 관절형 날갯짓 기체를 기구학적 수식을 바탕으로 설계 및 제작하였고, 이를 Matlab과 3D 모델툴인 Solidworks, 다물체 동역학 시뮬레이션인 Adams를 통하여 검증하였다. 기체 프레임은 카본플레이트로 제작하였고, 스킨은 EPP재질을 사용하였다.