개발 중인 재난치안 무인기는 다양한 구성품과 기능 소프트웨어가 결합되는 통합 체계로 신뢰성 있는 검증과 평가가 필수적이다. 본 연구는 재난치안 무인기의 통합 체계에 대해 실제 비행시험에 앞서 필수적으로 선행되어야 하는 모의 시험 환경 구축 방안을 설명한다. 모의 시험 환경은 가상의 실내/외 시나리오 환경과 초음파, 영상, LiDAR 등의 센서 모델, 그리고 6자유도 동역학 모델을 갖추고, 개발된 실제 구성품과 연결되어 다양한 모의 시험과 검증을 가능하도록 한다. 모의 시험 환경을 통해 체계 통합과정에서의 인터페이싱, 알고리즘에 대한 고장 탐구를 수행하고, 이를 통해 비행 시험에서 있을 수 있는 오작동과 기체 손상을 방지하고 개발 시간과 비용을 절약 할 수 있다.