멀티콥터의 모터는 기체의 자세를 결정하는데 결정적인 역할을 한다. 때문에 모터가 고장 나서 그 기능을 수행 할 수 없게 되면, 큰 사고로 이어질 수 있다. 멀티콥터 중 헥사, 옥토 타입 멀티콥터는 모터 한 개가 고장 나도 어느 정도 안정한 자세로 착륙을 할 수 있지만 쿼드콥터는 특별한 알고리듬이 있지 않은 한 추락할 수밖에 없기 때문에 본 연구는 쿼드콥터의 모터가 고장 날 때 새로운 알고리듬을 적용시켜서 불시착 할 수 있게 하는 것을 목표로 한다.