본 논문에서는 정찰 및 감시를 위한 덕티드 팬 편대비행 시스템을 제안한다. 편대비행에 앞서 단일 덕티드 팬에 대한 6-자유도 동역학 모델링을 수행하였고, PID 제어기를 사용하여 계층적 구조의 제어 시스템을 설계하였다. 안정성을 확보한 덕티드 팬 3대의 도심 위치와 상대 거리 및 사이 각도를 바탕으로 단일 덕티드 팬의 가상 경로점을 실시간 계산하는 시뮬레이션 연구를 진행하였다.