본 논문에서는 오픈소스 기반 비행제어 컨트롤러인 Pixhawk의 미션모드 내부 제어기 구조를 분석하였다. Pixhawk 제어기 내부 구조는 자세제어기, 위치제어기로 나눌 수 있는데, 위치제어기는 목표 위치로 이동하기 위한 기체 자세를 제시하며 자세제어기는 원하는 자세로 변화시킬 수 있도록 구동기의 요구 추력 및 모멘트를 발생 시킨다. 이때 위치제어기는 기체의 급격한 자세변화 및 움직임을 방지하기 위해 제어기로부터 생성되는 요구 속도 및 가속도를 적절한 관계식을  이용하여 제한하고  있는 것을 확인 할 수 있다.