<p> 본 논문은 산악지형에 경로를 형성하여 무인항공기가 목표지점까지 최소 에너지로 이동하기 위한 경로생성 알고리듬을 소개한다. 지형 데이터를 기반으로 최소자승의 해와 퓨리에 급수를 이용하여 고차다항식으로 곡면접합하였다. 위도 경도 평면에 사인함수 형태의 수평 후보 경로들을 생성하고 이를 지형함수에 투영하여 삼차원화 하였다. 비행역학을 적용하여 생성된 후보 경로마다의 소모 에너지를 계산 후 효율이 가장 좋은 경로를 최종적으로 선택하는 경로계획법을 제시하였다.</p>