멀티콥터형 소형무인기의 수요증가와 함께 고장에 의한 사고가 급증하고 있어 안전운용의 중요성이 대두된다. 특히 배터리 및 전원보드로 이루어진 전원계통은 배터리 과열 및 충격에 취약하기 때문에 최악의 경우 드론 추락 및 배터리 폭발 등을 야기하기 때문에 이를 방지하기 위해 비행 중에 고장상황을 진단 및 대처하기 위한 기능이 필요성이 증가하고 있다. 본 연구에서는 소형무인기 전원계통의 고장진단 기능구현을 목적으로 비행 중 발생 가능한 주요 고장모드를 분석하고, 이를 진단하기 위한 알고리즘을 구축하였다. 상기 고장모드 별 알고리즘을 토대로 고장진단 기능시험을 실시하여 진단방법의 유효성을 입증하였다.