본 논문에서는 마이크로 컨트롤러 유닛 기반의 임무컴퓨터를 구현하여 그 성능을 확인하였다. 임무컴퓨터 구현을 위해 Miciro Controller Unit(MCU)와 Real-Time Operating System(RTOS)를 사용하였다. MCU는 많이 사용되는 Atmel사의 ATmega2560과 STM사의 Cortex-M3를 선정하였고, 실시간 운영체계는 공개되어 있는 FreeRTOS를 사용하였다. 성능을 확인하기 위해서 수직회피 알고리즘과 수평회피 알고리즘을 통합하여 3차원 충돌회피 알고리즘을 구현하였다. 임무컴퓨터의 성능은 사용 메모리, 계산 시간을 측정하여 확인하였다. 실험 결과 STM사의 Cortex-M3 성능은 Atmel사의 ATmega2560보다 계산 시간은 빠르지만 많은 메모리를 사용하는 것을 확인하였다.</p>