본 논문은 Geared Rotary Actuator (GRA)의 성능 시험을 위한 전기-유압식 부하시험장비의 개발 및 힘 제어 알고리즘에 관하여 설명한다. 본 부하시험장비는 GRA 구동을 위한 전기식 구동 파트와 외부 하중을 주는 유압식 구동 파트로 구성된다. PID 제어 기법을 기반으로 GRA의 구동 및 부하의 크기를 조절하며, 동시에 미터-인/아웃 제어를 이용하여 부하 실린더의 유량을 제어한다. 시스템 운용 결과 개발된 부하시험장비는 GRA 성능시험에 적합한 성능을 보여주는 것을 알 수 있었다.