본 연구에서는 다양한 험로를 갖는 달 또는 화성 등의 행성을 탐사할 수 있는 우주탐사 로봇을 제안하였다. 외골격 크기를 변화시킴으로서 구동력 조절이 가능하고 장애물 통과가 용이한 메커니즘을 구현하였다. 구동 메커니즘을 제작하기에 앞서 구조안정성과 운동특성을 확인하기 위해 전산모사를 수행하였고 이를 바탕으로 외경 기준 최대 100mm 이상 변형이 가능한 로봇을 제작하고 실험을 수행하였다. 그 결과 구조안정성을 확보한 로봇을 이용하여 약 1 m/s의 주행속도를 획득할 수 있었다.