200kg급 틸트로터 무인기의 함상 자동 착륙을 위해 RTK-GNSS 기반의 상대항법시스템이 구현되어 사용되고 있다. RTK-GNSS 데이터만의 시간 지연을 보상하는 기존 시스템은 불안정한 통신환경에서 성능이 떨어지는 결과를 보였다. 본 논문에서는 RTK-GNSS 상대항법 데이터에 비행체 절대항법 데이터를 결합함으로써 성능을 개선시킨 칼만필터를 설계하였으며, 개선된 필터의 실시간 구현을 위한 S/W 구조를 함께 제시하였다.